Roomba 980をraspberry piで動かしてみた

Roomba980を手にいてたので、任意の操作を試した記録。

REST APIでスマホ代わりに動かした記事は結構見つかったけども、直接ホイールなどのレベルで制御した記事は見つからず。
500シリーズはシリアルポートを制御した記事が結構あるが、900シリーズはあまりない。

ということで、900シリーズである980を直接制御してみた。

500シリーズはシリアルポートがあり、USBシリアルで制御するが、980はMicroUSBポートがあり、そこをシリアルポートとして使う。

場所はここ。カバーは簡単に外れる。

ここにあるMicroUSBにケーブルを挿す。
初めはWindowsPCで試すが、iRobot Roombaと認識するがCOMポートとは認識せず。
どうやらドライバが必要の模様。しかしドライバを見つけられず。

しばらくググると、Raspberry piならば何もせずともttyACM0として認識するとの記事を発見し、試すと確かにUSB挿すだけでttyACM0として認識する。

ここまでいけば、あとはROIの通りにコマンド送るだけで良いはず。

ROI(500 series)

しかし、なぜか私の環境ではコマンド送っても反応せず。
おもむろに下記のスクリプト流すとすんなり動きました。

ただし、COMポートだけはソース修正必要です。

https://github.com/martinschaef/roomba

この部分
　ROOMBA_PORT = "/dev/tty.usbserial-DA017V6X"
　　↓
　ROOMBA_PORT = "/dev/ttyACM0"

game.pyもstarwards.pyも無事動きました。

下記記事参考にさせていただきました
https://qiita.com/ozwk/items/7ed89479cf4931970edd

スマートスピーカーをつくった記録

Google HomeやAmazon Echoなどいろいろありますが、
Google Voice Kitというスマートスピーカーの自作キットで作った記録。

作ったと言っても、キットを説明書通りに組み立てただけ。

使うもの：

・Google AIY Voice Kit

　ダンボールやスピーカーやスイッチや、Raspberry Piの拡張基盤など

 ・Raspberry Pi 3

　普通のRaspberry Pi3。

Raspberry piは持ってたやつを使用した。
もともと子供の学習用にRaspbian OSを入れてたので、その環境がなくなることを心配したが、公式が配布しているVoice Kit用のOSも最新のRaspbianベースのようで、ScratchもMinecraft piもプリインストールされていたので、書き換えても問題なかった。

作り方：

・Voice Kitについている説明書を見るだけでできた。
 　英語版だったので、説明は英語だったが図が豊富でとてもわかりやすい。

　公式サイトでも同じ内容が書かれている。

部品一式

接続

 拡張基盤をラズパイに載せる

 上から見た図

 ダンボールに入れる

できあがり

この後、HDMIでディスプレイに画面を出しつつキーボードをつなぎ、説明書に従ってgoogle cloud platformでvoice assistantの設定をします。

結果

サンプルスクリプトの実行で無事動きました。
動画ではボタンをトリガに動いていますが、「ok google」という音声トリガでも動きます。
対応言語は今のところ英語だけのようです。

Android ThingsをRaspberry Pi3で動かしてみた

IoT向けAndroidのAndroid Thingsがリリースされたので動かしみた。

使うもの：

・Raspberry Pi3
・MicroSDカード
・PC
・LANケーブル

Google公式と、こちらを参考にさせて頂いた。

唯一引っかかったのは、adbがUSBではなくネットワーウ経由で接続する必要があった点。

Raspberry PiのUSBはあくまでも電源供給用で、Android Deviceとしては認識しません。

Wifi設定もadbで行う必要があるので、まずEthernetでLANケーブルを指してadbで設定する必要がある点に注意。

（ちゃんと手順に書いてある）

やったこと：

1. 手順通りMicroSDカードにAndroid Thingsのイメージを焼く
2. Raspberry Pi3にイメージを焼いたMicroUSBを指して起動
3. RaspBeery Pi3のEthernetにLANケーブルを指してadb接続
4. adbでWifi設定
5. Android Studioでサンプルアプリ（Lチカ）をビルド＆実行

サンプルプログラムはこちら

https://github.com/androidthings/sample-simpleui

無事、Android ThingsでLチカできました。

なお、上記のスタンバイ画面でIPアドレスが表示されますが、

サンプルアプリを実行すると、毎回起動時に自動的にアプリが立ち上がるようになってipアドレスが見えなくなります。

そんなときは、Raspberry PiにキーボードをつないでESCを数回押すと、アプリを閉じてスタンバイ画面に戻すことができます。

Android開発環境に慣れてると、非常に簡単に動かせます。

Raspberry pi3を買ったけど64GのSD Cardでbootにつまづいた話

CPU性能UP、Wifi、Bluetooth(BLE)付きで値段変わらずということで、ついにRaspberry pi 3を購入しました。

技適を通ってるやつを探してたけど、
Amazonの商品画像からelement14版のケースに技適マークがみえたのでそれを購入。

速攻で届いたのでSD Cardにbootイメージを焼く。

https://www.raspberrypi.org/downloads/noobs/
公式からコピペするだけですむNOOBSをダウンロードする。

で、手持ちのSD Card(64G)にコピーする。

が、コピーできない。
Write Protectされてるから書き込めない的なエラーが出る。

どうやら、microSDをSDサイズにするアダプタにはめてた時の
LOCKスイッチがメモリ的にもWrite Protectになってた模様。
もう一回アダプタにはめてLOCKスイッチをOFFにすることで解決。

まさか、メモリ自体にWriteProtectが残ってるとは。

コピーできるようになったので、
先ほどのNOOBSをコピーして起動を試みる。

が、起動しない。

なんかフォーマットがダメ的な警告が出てる。

よくよくSDカードのフォーマットを見直してみると
exFATになってた。

ググると、Raspberry PiはFAT32じゃないとダメらしい。

windows標準のフォーマッタではexFATしか選べなかったので
HP USB Disk Storage Format Toolsを使ってFAT32にフォーマットする。

http://filehippo.com/jp/download_hp_usb_disk_storage_format_tool/
HP USB Disk Storage Format Tools

フォーマット後に再度NOOBSをコピーして無事起動OK。

日本語フォントが入ってないので、

#sudo aptitude -y install jfbterm
#jfbterm
#reboot

で再起動してOK。
後は時刻をAsia Tokyo、キーボードをJapaneseにすればOK。