memento mori: ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす③　モーターと無線を結合して確認

2015年11月3日火曜日

ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす③　モーターと無線を結合して確認

前回、前々回と、単体のモジュールは動かせたので、いよいよ組み合わせて
ミニ四駆をWi-Fiでリモートコントロールします。

前々回のWi-fiモジュール（ESP-WROOM-02）を動かした記事
http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/esp-wroom-02.html

前回のDCモーター（DRV8832）を動かした記事
http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/drv8832arduino.html

使ったもの
・ESP-WROOM-02

・DRV8832使用DCモータードライブキット
・ミニ四駆

とりあえず、前回、前々回の組み合わせだけで、
ミニ四駆のモーターを開始、停止、逆回転できました。

ESP-WROOM-02のIO13とIO14を、DRV8832のIN1とIN2に接続しています。
写真、動画では、IN1とIN2それぞれがHIGHになるとLEDを点灯させました。

動画はこちら

ソースコードはこちら

	#include <ESP8266WiFi.h>
	#include <WiFiClient.h>
	#include <ESP8266WebServer.h>
	#include <ESP8266mDNS.h>

	const char *ssid = "yyy";
	const char *password = "xxx";

	ESP8266WebServer server(80);

	#define command_start 0
	#define command_stop 1
	#define command_back 2

	char state = command_stop;

	String form ="<html><head><meta name=viewport content=width=100></head>"
	"<form action=start><input type= submit value=start target=tif></form>"
	"<form action=back><input type=submit value=back target=tif></form>"
	"<form action=stop><input type=submit value=stop target=tif></form>"
	"<iframe src=javascript:false style=display:none name=tif id=tif></iframe>"
	"</html>";

	const int IN1 = 13;
	const int IN2 = 14;

	void setup() {
	delay(1000);
	Serial.begin(115200);
	Serial.println();
	Serial.print("Configuring access point...");

	pinMode(IN1, OUTPUT);
	pinMode(IN2, OUTPUT);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(40);

	WiFi.begin(ssid, password);
	Serial.println("");

	// Wait for connection
	while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
	delay(500);
	Serial.print(".");
	}
	Serial.println("");
	Serial.print("Connected to ");
	Serial.println(ssid);
	Serial.print("IP address: ");
	Serial.println(WiFi.localIP());

	if (MDNS.begin("esp8266")) {
	Serial.println("MDNS responder started");
	}

	server.on("/", handleRoot);
	server.onNotFound(handleNotFound);

	server.on("/stop", handle_stop);
	server.on("/start", handle_start);
	server.on("/back", handle_back);

	server.begin();
	Serial.println("HTTP server started");
	}

	void loop() {
	server.handleClient();
	}

	void handleRoot() {
	server.send(200, "text/html", form);
	}

	void handleNotFound(){

	String message = "File Not Found\n\n";
	message += "URI: ";
	message += server.uri();
	message += "\nMethod: ";
	message += (server.method() == HTTP_GET)?"GET":"POST";
	message += "\nArguments: ";
	message += server.args();
	message += "\n";
	for (uint8_t i=0; i<server.args(); i++){
	message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
	}
	server.send(404, "text/plain", message);
	}

	void handle_stop() {
	Serial.print("stop");

	if((state == command_start)\|\|(state == command_back)) {
	stop_motor();
	state = command_stop;
	}

	server.send(200, "text/html", form);
	}

	void handle_start() {
	Serial.print("start");

	if(state == command_back){
	stop_motor();
	delay(10);
	start_motor();
	}else if(state == command_stop){
	start_motor();
	}

	state = command_start;
	server.send(200, "text/html", form);
	}

	void handle_back() {
	Serial.print("back");
	if(state == command_start){
	stop_motor();
	delay(10);
	reverse_motor();
	}else if(state == command_stop){
	reverse_motor();
	}
	state = command_back;
	server.send(200, "text/html", form);
	}

	void start_motor(){

	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 1);
	delay(10);

	}

	void reverse_motor(){

	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 1);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(10);

	}

	void stop_motor(){

	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(10);

	}

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さて、今回はモーター、WifiそれぞれにUSBシリアルとArduinoから5V電源供給していますが、制御がワイヤレスでも、電源が有線では意味無いので、次は電池駆動を考えます。

続く。

memento mori

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