ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす④ 電池給電化

前回までの記事で、制御のワイヤレス化は実現できましたが、
バッテリーが電源からの給電だったので、今回電池給電にして完全なワイヤレスにしました。

これ迄の記事

http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/esp-wroom-02.html
ワイヤレスモジュール(Wi-Fi)の使い方

http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/drv8832arduino.html
モーターコントローラーの使い方

http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/wi-fi.html
ミニ四駆に接続してワイヤレス化

やったこと

まずは、電池だけで動くことを確認します。
電池BOXからの給電で動くことが確認できたので、モーターとモーターコントローラー側はシャシーに乗る電池をつかうことにします。

ただし、そのままつけるとモーターが直接電流を拾ってしまうので、エナメル線でモーターコントローラ経由になるように取り回します。

モーター側も絶縁ビニールテープで金具に接触しないようにします。

電池からもエナメル線で外に流します。

このように、元の場所に収まりますが、電気的には接触してません。

エナメル線を外に出します。

ワイヤレスモジュールのESP-WROOM-02は、単三乾電池（1.5V）を３つを直列につないで4.5Vにし、レギュレータで3,3Vにして流し込みました。ばっちり動いています。

これで完全にミニ四駆のワイヤレス化です。

モーターコントローラは後ろのバンパーに載せました。

シリアルのチップも載せてるので、ブレットボードの配線はまだごちゃごちゃしてます。
追々整理して小型化するとして、とりあえず動かしてみます。

無事動きました！
速度は、モーターコントローラで調整できます。

不恰好ではありますが、とりあえずミニ四駆のワイヤレス制御成功です。
ハードの知識があまり無いので試行錯誤でしたが、よい勉強になりました。

Xcode7でDeveloper登録せずにiPhone実機で自作アプリを動かす

swiftが登場して購入したMacBookでしたが、
iPhoneで自作プログラム動かすには、Apple Developer Program(年会費11800円）に登録が必要とのことですっかり手が止まっていたiPhoneアプリ作成。
ひょんなことから、最新のXcode7ならばDeveloper Programに登録せずに、無料で実機動作させることができるとのお話を聞き、 早速ためしてみました。

概ねこちらを参考にさせて頂きました。
http://qiita.com/FumihikoSHIROYAMA/items/a754f77c41b585c90329

Xcode7で1円も払わずに自作iOSアプリを実機確認する

試したプログラムは下記のiPad Roboさんのソース

https://makershub.jp/make/74

同ページからのリンクでGitHubにソース公開されてたので、動かしてみました。

やったこと：

1. Xcode(7.0.1)を立ち上げて、GitHubのレポジトリからソース取得する

　起動したら、「Check out an existing project」を選択する。

　「or enter a repository location:」というとこにGithubのURLを貼り付けてNextを押す。

2. 「Identity」で警告が出てるので治す

まず、Identityで「No provisioning profiles found」と警告がでてるので「Fix issue」を押す。

そうすると、Bundle Identifierについて、

「An App ID with Identifier “com.netonjapan.RoboPad” is not available. Please enter a different string.」と怒られるので、

IdentityのBundle Identifierを適当な名前を変える。

再度「Fix issue」押すと、今度は

「creating a provisioning profile requires one or more devices to be registered with your team.　...」と怒られた。
　※これは、Deployment InfoのDevicesがiPadになってるのに、
　　iPhone実機をつなげてたため。
　　今回はiPhoneで動かすので、DevicesをiPhoneにする。

すると、左上のとこが、

　「Robo > iPhoneの名前」になる。

で「No provisioning profiles found」という警告もなくなった。

途中でアカウント関連の警告もでたけど、

　http://qiita.com/FumihikoSHIROYAMA/items/a754f77c41b585c90329

　Xcode7で1円も払わずに自作iOSアプリを実機確認する

こちらを参考にさせて頂き、自分のicloudアカウントを入れて解決。

3. ビルドエラーを修正する

左上の▶︎マークで実行する、Build Failedになる。

どうやら、ビルドラーがたくさんでてる模様。

CBPeripheral.isConnectedが無いとか、CBPeripheral.UUIDが無いとかエラーになっている。どうやらiOS7から非推奨担っている模様。

https://github.com/PunchThrough/Bean-iOS-OSX-SDK/issues/17

や

http://stackoverflow.com/questions/24437386/isconnected-deprecated-in-ios-7

を参考に、

    if(activePeripheral && activePeripheral.isConnected){

を

    if(activePeripheral && activePeripheral.state == CBPeripheralStateConnected){

に書き換える

もう一方の、

 Property 'UUID' not found on object of type 'CBPeripheral *’

というエラーについては、下記に変更する。

    [self UUIDToString:p.UUID]

を

    p.identifier.UUIDString

に修正する。

さらに、

　[self UUIDToString:peripheral.UUID]

　を

　peripheral.identifier.UUIDString

に修正する。

さらに、

        if ([self UUIDSAreEqual:p.UUID u2:peripheral.UUID]) {

を

        if ([self UUIDSAreEqual:(__bridge CFUUIDRef)(p.identifier) u2:CFBridgingRetain(peripheral.identifier)]) {

に修正する。（自信無いが、Xcodeの補完機能を信じる）

これで、幾つかの警告は残るがBuild successになる。

4. iPhoneで実行する

ホーム画面にアプリが登録されてるので、タップして実行。

無事、カメラが起動して、顔認証が動きました。

やはり実機で動かすとテンションが上がります。

Xcode7のおかげでようやく、iPhoneアプリ作成も捗りそうです。

ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす③ モーターと無線を結合して確認

前回、前々回と、単体のモジュールは動かせたので、いよいよ組み合わせて
ミニ四駆をWi-Fiでリモートコントロールします。

前々回のWi-fiモジュール（ESP-WROOM-02）を動かした記事
http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/esp-wroom-02.html

前回のDCモーター（DRV8832）を動かした記事
http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/drv8832arduino.html


使ったもの
・ESP-WROOM-02

・DRV8832使用DCモータードライブキット
・ミニ四駆


とりあえず、前回、前々回の組み合わせだけで、
ミニ四駆のモーターを開始、停止、逆回転できました。

ESP-WROOM-02のIO13とIO14を、DRV8832のIN1とIN2に接続しています。
写真、動画では、IN1とIN2それぞれがHIGHになるとLEDを点灯させました。

動画はこちら

ソースコードはこちら

	#include <ESP8266WiFi.h>
	#include <WiFiClient.h>
	#include <ESP8266WebServer.h>
	#include <ESP8266mDNS.h>
	const char *ssid = "yyy";
	const char *password = "xxx";
	ESP8266WebServer server(80);
	#define command_start 0
	#define command_stop 1
	#define command_back 2
	char state = command_stop;
	String form ="<html><head><meta name=viewport content=width=100></head>"
	"<form action=start><input type= submit value=start target=tif></form>"
	"<form action=back><input type=submit value=back target=tif></form>"
	"<form action=stop><input type=submit value=stop target=tif></form>"
	"<iframe src=javascript:false style=display:none name=tif id=tif></iframe>"
	"</html>";
	const int IN1 = 13;
	const int IN2 = 14;
	void setup() {
	delay(1000);
	Serial.begin(115200);
	Serial.println();
	Serial.print("Configuring access point...");
	pinMode(IN1, OUTPUT);
	pinMode(IN2, OUTPUT);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(40);
	WiFi.begin(ssid, password);
	Serial.println("");
	// Wait for connection
	while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
	delay(500);
	Serial.print(".");
	}
	Serial.println("");
	Serial.print("Connected to ");
	Serial.println(ssid);
	Serial.print("IP address: ");
	Serial.println(WiFi.localIP());
	if (MDNS.begin("esp8266")) {
	Serial.println("MDNS responder started");
	}
	server.on("/", handleRoot);
	server.onNotFound(handleNotFound);
	server.on("/stop", handle_stop);
	server.on("/start", handle_start);
	server.on("/back", handle_back);
	server.begin();
	Serial.println("HTTP server started");
	}
	void loop() {
	server.handleClient();
	}
	void handleRoot() {
	server.send(200, "text/html", form);
	}
	void handleNotFound(){
	String message = "File Not Found\n\n";
	message += "URI: ";
	message += server.uri();
	message += "\nMethod: ";
	message += (server.method() == HTTP_GET)?"GET":"POST";
	message += "\nArguments: ";
	message += server.args();
	message += "\n";
	for (uint8_t i=0; i<server.args(); i++){
	message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
	}
	server.send(404, "text/plain", message);
	}
	void handle_stop() {
	Serial.print("stop");
	if((state == command_start)||(state == command_back)) {
	stop_motor();
	state = command_stop;
	}
	server.send(200, "text/html", form);
	}
	void handle_start() {
	Serial.print("start");
	if(state == command_back){
	stop_motor();
	delay(10);
	start_motor();
	}else if(state == command_stop){
	start_motor();
	}
	state = command_start;
	server.send(200, "text/html", form);
	}
	void handle_back() {
	Serial.print("back");
	if(state == command_start){
	stop_motor();
	delay(10);
	reverse_motor();
	}else if(state == command_stop){
	reverse_motor();
	}
	state = command_back;
	server.send(200, "text/html", form);
	}
	void start_motor(){
	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 1);
	delay(10);
	}
	void reverse_motor(){
	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 1);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(10);
	}
	void stop_motor(){
	delay(10);
	digitalWrite(IN1, 0);
	digitalWrite(IN2, 0);
	delay(10);
	}

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さて、今回はモーター、WifiそれぞれにUSBシリアルとArduinoから5V電源供給していますが、制御がワイヤレスでも、電源が有線では意味無いので、次は電池駆動を考えます。

続く。

ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす② モーターコントローラ（DRV8832）をArduinoで制御

http://mementomorisince2013.blogspot.jp/2015/11/esp-wroom-02.html

ESP-WROOM-02を動かしてみる

上記の記事の続きです。

ミニ四駆wifi遠隔操作環境作成のため、モーター側の制御を確認します。

今回はDRV8832のDCモータードライブキットを使用します。

Arduinoで動かすスケッチをググって探すと、DRV8830の記事は見つかりますが、

DRV8832の記事が見つかりません。

どうやら品番間違って買ってたようです。

サンプルスケッチが無いけどめげません。

どうやら、DRV8830はI2Cタイプ、DRV8832はポート制御タイプのようです。

なので正転、逆回転の制御ですが、DRV8832はシンプルで、

IN1, IN2をHIGH, LOW設定することで制御できました。

●正転

　IN1 HIGH

　IN2 LOW

●逆回転

　IN1 LOW

　IN2 HIGH

●停止

　IN1 LOW

　IN2 LOW

で動きました。

とりあえずArduinoとシリアル通信でモーターの動きを確認します。

下記は、シリアルで上記PINをHigh/Lowして正転・逆回転・停止するだけのスケッチです。

	void setup() {
	Serial.begin(115200);
	pinMode(12, OUTPUT);
	pinMode(13, OUTPUT);
	digitalWrite(12, LOW);
	digitalWrite(13, LOW);
	Serial.write("setup\n");
	}
	void loop() {
	if (Serial.available() > 0) { // シリアル通信でデータが送られてくるまで待つ。
	char c = Serial.read(); // 一文字分データを取り出す。
	if (c == 's') { // nが送られてきたら正転
	digitalWrite(12, LOW);
	digitalWrite(13, HIGH);
	Serial.write("start\n");
	} else if(c == 'r') { // rが送られてきたら逆回転。
	digitalWrite(12, HIGH);
	digitalWrite(13, LOW);
	Serial.write("reverse\n");
	} else if(c == 'n') { // nが送られてきたら停止。
	digitalWrite(12, LOW);
	digitalWrite(13, LOW);
	Serial.write("non\n");
	}
	}
	}

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とりあえず動いたので、これでミニ四駆作成を進めます。

ミニ四駆をワイヤレス（Wi-Fi）で動かす① Wi-Fiモジュール（ESP-WROOM-02）を動かしてみる

ESP8266が乗ってるESP-WROOM-02を動かした記録。DMM,makeのミニ四駆のwifi操作ワークショップにエントリーできなかったので、自前で部品買ってどこまで出来るか頑張ってみる。

使ったもの

・ESP-WROOM-02(wifiモジュール)　※リンクは参考

・FT232RL USBシリアル変換 ※リンクは参考

・3.3v レギュレーター

・47μF、0.1μFコンデンサ

・10k抵抗



秋月電子で購入。

所々のブログを参考に回路を組む。
どうやら、「ESP-WROOM-02ピッチ変換済みモジュール《シンプル版》」を使った例は少ない模様。PINに注意しながらブレッドボードに回路を組む。

USB挿した時点では、ESP-WROOM-02と通信できなかったが、

ESP-WROOM-02の3.3V入力を抜き差しすると、シリアル通信OK。

その後、ATコマンドでWifi接続OK。

こちらを参考にArduinoのスケッチアップロード設定。

http://tech-blog.cerevo.com/archives/1022/

途中で、

error : espcomm_open failed

となって書き込み失敗。

ググると、下記PIN設定必要なことがわかる。

GPIO 0 -> GND(PullDown)

GPIO 2 -> 3.3V(PullUp)

設定後は、書き込みOK。

ESP-WROOM-02だけ3.3V入力PIN挿し直してリセット。

無事プログラム書き込み成功。

webサーバとして動きました。

次回はモーターだ。